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    Class TMachine

    特定型号设备

    Index

    Methods

    getModelPose playRadian resetAubo resetZeroPose setJointAngle setJointEuler setJointQuaternion setJointRadian setModel setPose twinAngle twinAobo twinJoint twinModel twinRadian

    Methods

    • 获取设备姿态数据

      Parameters

      • model: Object3D

      Returns {
          matrixWorld: Matrix4;
          modelName: string;
          position: { x: number; y: number; z: number };
          rotation: { x: number; y: number; z: number };
          scale: { x: number; y: number; z: number };
          visible: boolean;
      }[]

    • 播放设备自定义动画

      Parameters

      Returns Promise<void>

    • Aubo 孪生动画

      Parameters

      Returns void

    • 重置零点姿态（按关节配置轴归零，与 setRotateAxis / setMove 一致）

      Parameters

      • model: Object3D

        设备

      • Optionaljoints: any

        hierarchy.joints；省略则读 model.userData.hierarchy.joints 项字段：name（或 modelName）、animateType、axis、correct、rotateUnit

      Returns void

    • 设置设备姿态

      Parameters

      • robot: Object3D

        设备

      • animateInfo: jointsParams[]

        运动信息

      • data: any

        运动数据

      Returns void

    • 设置设备姿态

      Parameters

      • model: Object3D
      • poseData: any

      Returns void

    • Aubo 孪生动画

      Parameters

      Returns void

    • Parameters

      • joint: Object3D
      • animateInfo: jointsParams
      • startData: number
      • endData: number
      • time: number
      • OptionalonFinish: () => void

      Returns void

    • 设置设备动作

      Parameters

      • robot: Object3D

        设备

      • animateInfo: jointsParams[]

        运动信息

      • startData: any

        初始数据

      • endData: any

        结束数据

      • time: number

        运动时间（毫秒）

      Returns void

    • 设备弧度旋转

      Parameters

      Returns void

    Settings

    Member Visibility

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